La fundación de esta Cofradía de Penitencia, se remonta a mediados del Siglo XVII, en concreto, según se recogen en sus estatutos de Fundación, al 2 de Febrero de 1752, es decir, hace poco celebramos el 250 Aniversario de su fundación, contando actualmente con 252 años de existencia, es por ello la Cofradia de Penitencia más antigua del Campo de Gibraltar, y una de las más antigua de la provincia de Cádiz.

Su sede canónica desde su fundación siempre ha sido la Iglesia Parroquial de Nuestra Señora de la Palma, con capilla propia en ella, que se encontraba en la nave Izqda. Esta cofradía en un principio no se llamaba de misma manera que en la actualidad, pues su primitivo nombre era la de Hermandad del Santo Cristo de la Expiración y Santo Entierro. La imagen titular de la Cofradía era un Cristo Crucificado, llamado Cristo de la Expiración, imagen que fuedestruida el 12 de mayo de 1931.

Las nuevas Constituciones de la Hermandad fueron escritas por el secretario don Juan Martínez y Sevilla, el día 30 de Abril de 1842, y así consta en el Libro de Actas. Constituciones que fueron leídas y aprobadas el día 8 de Mayo de 1842,

Durante el primer tercio del siglo XX, la Hermandad fue languideciendo en sus funciones, siguiendo casi solamente bajo la dirección de los Párrocos, que se ocupaban de la organización y salida procesional. Pero es a finales de la década de los años veinte, y más exactamente en 1928, cuando un grupo de jóvenes entusiasmado con la idea de reorganizar la cofradía, toman el mando bajo el nombre de “Asociación de los Jóvenes del Santo Sepulcro”

En los desgraciados sucesos en plena II República el 12 de Mayo de 1931, se perdió gran parte dél patrimonio histórico-artístico-religioso. principalmente las imagenes titulares de nuestra cofradía e incluso la imagen de Nuestra Patrona La Virgen de la Palma, fue dañada y rota en varios trozos,

El 23 de febrero de 1940 se reunió un grupo de jovenes del Santo Sepulcro, con la sana intención de intentar reorganizar la hermandad, como Hermandad del Santo Sepulcro. La Junta organizadora bajo la presidencia del Párroco de la Palma don Andrés Yun, acelera los trabajos para la adquisición de un paso nuevo para desfilar procesionalmente en la próxima Semana Santa de 1941.

Tras muchas gestiones se encarga la urna a la casa Pérez Gomara de Barcelona y un Cristo Yacente a la casa Luide de Granada. Llegando a Cádiz el 21 de marzo de 1941. El Cristo fue bendecido el 31 de marzo de 1941,

Por fin el Viernes Santo, 11 de Abril de 1941, a las 21,30 horas, salió a la calle el Santo Sepulcro en unas andas de la hermandad del nazareno, acompañado de la Virgen de la Amargura de la misma Cofradía.Siendo Hermano Mayor D. José Rivera Aguirre

Se reemplazó al Yacente por otra imagen mucho más digna. El nuevo Yacente nacería de las manos del polifacético algecireño Don José Román Corzánego.

Tan buena impresión había causado el Cristo de Román, que la Junta decide encargarle igualmente una Imagen de la Virgen de la Soledad.

La Imagen de la Soledad de Román fue entregada en Marzo de 1.945, era una Imagen de Virgen Mayor, distinta a las que hasta el momento desfilaban, de tal modo que los hermanos de la Cofradía se pusieron el sobrenombre de “La Gallega” Esta imagen fue sustituida por una del ecultor sevillano Don Juan Pérez Calvo . Fue bendecida el 15 de marzo de 1953

Hubo un periodo de pecariedad en la Semana Santa Algecireña en la que solo nuestra Hermandad y la de Medinaceli siguieron procesioanndo pero fue en la decada de los ochenta cuando de nuevo resurgió nuestra Semana Santa

El 12 de abril de1984, al titulo de la cofradía se le añadió el de Real, por la aceptación de Su Majestad el Rey Don Juan Carlos, como Hermano Mayor Honorífico de la Cofradía, y de Su Majestad la Reina Doña Sofía, el titulo de Camarera de Honor de María Santísima de la Soledad. Firmados los dos por el Jefe de la Casa de S. M. El Rey, El Marqués de Mondejar

Al año siguiente, en el 1985, el Hermano Mayor nombrado fue Don Diego González Ramos, cuando una gestora se hizo cargo de la misma y fueron aprobados los nuevos estatutos por parte del Obispado de Cádiz.

Con los estatutos recién aprobados por el Sr. Obispo de Cádiz, Don Antonio Dorado Soto. Comienza en la Cofradía una etapa extraordinaria, con un buen funcionamiento por parte de todos los componentes de la Junta,

A finales de los años ochenta, la Junta tiene que tomar una drástica decisión sobre la tan apreciada Urna dorada. La urna está totalmente atacada por los xilófagos y ante el peligro de que se pasara a la talla del Cristo Yacente, se decide destruirla. Pero los cristales biselados de la urna se guardan con la idea de poderlos usar en el caso de que se decida realizar otra urna en tiempos más propicios . Desde entonces El Cristo sale en procesión sin urna.

El Cristo Yacente vuelve restaurado a Algeciras para celebrar con Él su tríduo y salir en procesión el 17 de abril de 1992.

Año 1996. Una Salida Insólita en Sábado Santo. Debido al mal tiempo el Viernes Santo 5 de abril de 1996 y previo los permisos concedidos se decidió como caso excepcional realizar la estación de Penitencia el Sábado Santo

Durante el proyecto de restauración de la Iglesia de la Palma, se nos había concedido un nuevo lugar donde ubicar a nuestros titulares, en una hornacina encontrada a la entrada del templo por la puerta de la izquierda. En la actualidad se encuentran en la capilla situada al lado izquierdo del altar principal